Zwingenberg am Neckar entstand im 14. Jahrhundert vermutlich aus einer Fischersiedlung am Fuße der "Veste Twingeberg". In der Geschichte wird der Name Zwingenberg erstmals 1326 erwähnt. Die bewohnte und gut erhaltene Burg - heute Schloß Zwingenberg - wurde im 13. Jahrhundert erbaut, im Jahre 1364 geschleift und später wieder aufgebaut. Sie gehörte ursprünglich den "Edlen von Twingeberg", später dem Geschlecht der "Ritter von Hirschhorn". Nach dem Aussterben dieses Geschlechts am 22.09.1632 kam es weges des Besitzes zu einem Erbfolgerechtsstreit zwischen den Familien von Wieser und von Goeler, der am 8.02.1746 zugunsten der Familie Goeler endete. Anschließend kam der Besitz an den Kurfürsten Karl Theodor von der Pfalz, der ihn am 15.08.1778 seinem Sohn, dem Fürsten Carl August von Bretzenheim, übertrug.